Die Anfänge der Gesellschaft reichen bis ins Jahr 1885 zurück. Auf Initiative von Pfarrer Julius Axenfeld wurde am 16. Januar 1885 der „Godesberger Verein für Innere Mission“ gegründet. Nach dem Wunsch der Gründer sollte der Verein als Fundament für eine Reihe von diakonischen Einrichtungen dienen, die Pfarrer Axenfeld in Bad Godesberg ins Leben gerufen hatte, und deren Fortbestand sichern. Dies erfüllt der Verein bis heute.
Im Jahr 2003 änderte der Verein seine Rechtsform und wurde in eine gemeinnützige GmbH umgewandelt. Die Evangelische Axenfeld Gesellschaft gGmbH führt nicht nur den Namen von Pfarrer Axenfeld, sondern steht auch in direkter Gesamtrechtsnachfolge des ursprünglichen Vereins. Diese lange Tradition wird als Ansporn und Verpflichtung zugleich betrachtet.
Mit einer langen Tradition diakonischer Arbeit versteht sich die Gesellschaft heute als moderner sozialer Dienstleister im Dienst der Menschen. Die Einrichtungen und Dienste der Verbundpartner fördern Kinder und Jugendliche mit und ohne Behinderung, begleiten deren Familien und versorgen pflegebedürftige junge und alte Menschen. Eine kompetente Beratung unterstützt diese Arbeit und entlastet die Mitarbeitenden durch bedarfsorientierte Prozesse von unnötiger Verwaltungsarbeit, um mehr Freiraum für den Dienst am Menschen zu schaffen.